Marmaris Kalesi, Osmanlı padişahı Kanuni Sultan Süleyman tarafından Rodos’un fethini hızlandırmak için inşa edilmiştir. Yeri Ege Denizi’ni ve Akdeniz’i rahatlıkla görebilmek için özellikle bir yarımadanın üzerinde seçilmiştir. Fakat Marmaris’in sahip olduğu ilk kale değildir, M.Ö. 3000 yılında şehrin ilk surları ve kalesi inşa edilmiştir. 17.yüzyıldaki Muğla ziyaretini, kalenin tarihini ve Osmanlı için önemini Seyahatname’sinde yazan tek kişi ise Evliya Çelebi’dir. Osmanlı Rodos’un fethinden sonra Marmarislilerin yaşayabileceği güvenli bir yer olarak askerlerini kaleden çekip halkı yerleştirmiştir. Kale 1.Dünya Savaşı zamanı Fransız gemilerinin attığı toplar ile vurulmuş ve büyük hasar almış olsa da 1980’li yılların başına kadar halk kalenin içinde ve çevresinde yaşamaya devam etmiştir.

Kale ve Sarana için anlatılan efsaneye göre Osmanlı askerleri Rodos’u fethetmeyi başaramadan dönmek zorunda kalacak kadar yorulurlar. Yemek için verdikleri molalardan birinde Marmaris’in yerlisi Sarı Ana sahip olduğu tek inekten süt sağıp askerlere ikram eder. Kimseye yetmeyeceğini düşündükleri süt bereketlenir ve her asker doya doya süt içer. Bu süt sayesinde güç toplarlar. Fetih için ayrılırlar ve başarı ile geri dönerler. Umutları tükendiği anda gelen bu yardıma teşekkür edip altın vermek isteyen askerler Marmaris’e döndüklerinde Sarı Ana’yı bulamazlar. Ardından Sarı Ana için türbe yapılır ve tüm yolcuların yolunda destek olsun diye dualar edilir.

Marmaris Kalesi Türkiye’de müzeye ev sahipliği yapan birkaç kaleden biridir. Knidos, Burgazada ve Hisarönü gibi çeşitli ören yerlerinden çıkan eserler Arkeoloji Müzesi’nde sergilenmektedir.

Kalenin çevresindeki sokaklar ve evlerde kalenin tarihine benzemektedir. Çoğu ev kalenin aldığı hasardan sonra bölünmüş ve ayrılmış olsa da Marmarisliler tarihi dokuyu koruyabilmiştir. Kale sokakları gün geçtikçe renklenmiş ve ayrışmıştır. Marina’nın kurulmasıyla ve turizmin başlamasıyla pek çok restoran ve kafe açılmıştır. Kalenin sokakları günümüzde Kapalı Çarşı’ya dönüşüp pek çok turistin Marmaris ziyaretine renk katmaktadır.